Tema proiectului este realizarea unui robot multifunctional programabil autonom. In acest scop s-a utilizat kit-ul Carpert Rover produs de firma Lynxmotion, de la care s-a folosit partea mecanica. Subansamblul de comanda si prelucare a datelor a fost construit in jurul unui microcontroller Atmega128 produs de firma Atmel.In jurul unitatii de comanda au fost adaugati o serie de senzori: temperatura, luminozitate si infrarosu reflexiv. De asemenea unitatea de comanda a fost prevazuta cu un afisaj LCD pe care se pot vizualiza diferiti parametri. Comunicatia cu alte echipamente se poate face cu ajutorul unei interfete RS232C. Pentru situatii in care se doreste comanda manuala, robotul a fost prevazut cu o telecomanda radio cu patru canale. Prin aceasta operatorul uman poate prelua controlul miscarilor efectuate de robot sau poate interveni in prelucrarea fluxului de date furnizat de senzori.
In urma implementarii functionalitatilor mentionate mai sus s-a obtinut o platforma mobila robusta capabila sa opereze fara interventia unui operator uman si sa culeaga o serie de parametri din mediul inconjurator. Posibilitatea de programare in sistem a unitatii de comanda confera o foarte mare versatilitate, aplicatiile la care poate fi supusa platforma fiind limitate doar de capabilitatile soft-ului si de imaginatia programatorului. Dintre posibilele aplicatii specificam: navigarea si culegerea de date din medii ostile sau greu accesibile omului sau cartografierea unei incinte inchise (camera, retea de canalizare sau de aerisire etc.).
2.Etape preliminare in dezvoltarea proiectului
In faza initiala proiectul a beneficiat de platforma mobila Carpet Rover, comercializata sub forma de kit de firma Lynxmotion.
Fig 1. Kit-ul de robot Carpet Rover de la Lynxmotion.
De la acest kit s-au folosit cele doua servomotoare, rotile si suportul pentru instrumentatie. Pentru testarea diferitelor subansamble s-a folosit mediul de dezvoltare STK300 produs de Atmel. Pe acest mediu au fost implementate functiile de baza precum si o parte din functiile secundare prezente in varianta finala a proiectului.
Primul pas l-a constituit implementarea comenzii celor doua servomotoare cu ajutorul facilitatii de PWM (Pulse Width Modulation) a Timer/Counter din cadrul microcontroller-ului. Rezultatul acestei actiuni a fost executia de catre robot a miscarilor de baza: fata, spate, stanga, dreapta. Aceste miscari erau controlate de catre utilizator prin intermediul unor taste.
Urmatorul pas in dezvoltarea aplicatiei a fost realizarea unui mod prin care utilizatorul sa poata controla miscarile robotului de la distanta. Acest lucru s-a conturat sub forma unei telecomenzi radio in banda de 433MHz cu patru canale independente prin care se pot transmite comenzi robotului pe
Pentru a descărca acest document,
trebuie să te autentifici in contul tău.
