Dispozitive de apucare - robotică

Dispozitivul periferic al robotului depinde de aplicatia acestuia:

- manipulare, montaj;

- sudura;

- vopsire;

- control;

- vopsire.

Manipularea si montajul presupun apucarea (prehensiunea) transportul si desprinderea obiectului de lucru (OL), utilizand un dispozitiv periferic de interactiune cu OL ce se numeste dispozitiv de apucare (DA).

La celelalte aplicatii dispozitivul periferic este integrat procesului si depinde de aplicatie.

Mai departe se va considera, in primul rand, ca aplicatie manipularea OL. Formele OL pot fi:

- cilindrica;

- prismatica;

- forme complexe cum ar fi: carcase, cutii, etc.

Dispozitivele de apucare pot fi de diferite constructii si principii de lucru:

- maini mecanice (MM);

- dispozitive magnetice;

- dispozitive cu vacuum;

- dispozitive adaptive la forma OL;

2 Maini mecanice

2.1 Consideratii generale

Dintre dispozitivele de apucare cele mai importante pentru operatiile de manipulare si montaj sunt mainile mecanice (MM) care sunt prevazute cu doua sau trei degete, in general rigide.

In fig. 1 este reprezentat sistemul celor doua degete ale unei MM. Degetele 2 si 2' sunt prevazute cu bacurile prismatice 3 si 3'. Unghiul prismei bacurilor u = 1200. Unghiul de calcul: ? = (180 - 120)/2 = 300.

a b

Fig. 1

Utilizarea bacurilor prismatice permite manipularea de OL cilindrice de diferite diametre. Astfel OL din fig. 1,b are un diametru D > D0 , D0 fiind diametrul nominal (fata de care se admit variatii de diametre in functionare). Adaptarea MM se face prin prinderea OL cu degetele inclinate cu un unghi ? fata de starea nominala (fig. 1,a).

Mecanismul cu degete transforma momentul Mt aplicat articulatiei O a degetului in forta de strangere Q aplicata